2019-02-28 最近分かってきたUnity Cg/HLSLシェーダのあれこれ Unity Cg/HLSL モチベーション Cg/HLSLシェーダのあれこれ 基本構造 (ShaderLab) 具体例(テクスチャマッピング) まとめ Unityを触り始めて2週間ほど,Cg/HLSLシェーダを触り始めて1週間ほどが経った.このあたりで,だんだん分かってきたことをまとめようと思う. 続きを読む
2018-02-08 RGB-D SLAMを実装する #7 GLEW GLFW GLM GLSL OpenCV OpenGL RGBD SLAM プログラミング GitHub 大域的目標 実行速度の向上 問題の確認 改善 実行結果 GitHubへの公開 参考文献 大域的目標 KellerらのRGB-D SLAM[1]が実装したい!と思い立ったので実装していく,というモチベーションの記録.ちょっとずつ実装している.今回が7回目. 前回(以下,参照)に,一応の完成したように見えた.いくつかの課題を残したまま,そこからだいぶ経ってしまった. 続きを読む
2017-09-29 RGB-D SLAMを実装する #6 GLEW GLFW GLM GLSL OpenCV OpenGL RGBD SLAM プログラミング 大域的目標 できた? 方針の再転換 グローバルマップの管理 点のマージと削除 残った問題 パラメータ調整 実行速度 参考文献 大域的目標 KellerらのRGB-D SLAM[1]が実装したい!と思い立ったので実装していく,というモチベーションの記録.ちょっとずつ実装している.今回が6回目.モチベーションに関する詳細は初回の記事を参照のこと. 前回(以下,参照)は,完成したICPによる位置合わせ手法を使って,キーフレームをトラッキングしてみた. 続きを読む
2017-09-19 RGB-D SLAMを実装する #5 GLEW GLFW GLM GLSL Kinect OpenCV OpenGL RGBD SLAM Xtion プログラミング 大域的目標 今回の目標 実装内容 実装結果 所感 参考文献 大域的目標 KellerらのRGB-D SLAM[1]が実装したい!と思い立ったので実装していく,というモチベーションの記録.ちょっとずつ実装している.今回が5回目.モチベーションに関する詳細は初回の記事を参照のこと. 前回(以下,参照)は,画像ピラミッドを使ったICPアルゴリズムを実装した. 続きを読む
2017-09-18 RGB-D SLAMを実装する #4 GLEW GLFW GLM GLSL Kinect OpenCV OpenGL RGBD SLAM プログラミング 大域的目標 画像ピラミッドの実装 画像ピラミッドを使ったICPの実装 実装結果 参考文献 大域的目標 KellerらのRGB-D SLAM[1]が実装したい!と思い立ったので実装していく,というモチベーションの記録.ちょっとずつ実装している.今回が4回目.モチベーションに関する詳細は初回の記事を参照のこと. 前回(以下,参照)は,ICPアルゴリズム(画像ピラミッドなし)を実装した.今回は,画像ピラミッドを使ったICPに拡張したいと思う. 続きを読む
2017-09-18 RGB-D SLAMを実装する #3 GLEW GLFW GLM GLSL Kinect OpenCV OpenGL RGBD SLAM Xtion プログラミング 大域的目標 今回の目標 ICPアルゴリズムの理解 ICPアルゴリズム(画像ピラミッドなし)のGPU実装 実装結果 参考文献 大域的目標 KellerらのRGB-D SLAM[1]が実装したい!と思い立ったので実装していく,というモチベーションの日誌記録.ちょっとずつ実装していく.モチベーションに関する詳細は初回の記事を参照のこと.今回が3回目.前回からだいぶ時間が経ってしまった... 続きを読む